在锤片上堆焊碳化钨合金是一种使锤片具有佳性价比的工艺

1.机器人焊接技术的应用
   手工焊接具有生产效率低下，焊缝质量无法保证，劳动环境差等诸多问题。为此，早先的时候一些专用的焊接自动化设备得以开发并应用在汽车生产线上。但这些自动焊接机的价格昂贵，而且柔性较差，因此不适用于锤片的堆焊工艺。近 20 年来，由于工业机器人技术的飞速发展，焊接机器人开始大量地应用在锤片的堆焊工艺中。主要原因是它具有成本上的优势，可实现中、 小批量产品的焊接自动化。另外，焊接机器人都具有示教再现的编程功能。比如，要在某一型号的锤片上堆焊出某种样式的碳化钨合金层，只需要工人给机器人做一次示教，随后它就能精确地再现先前教过的每一步操作。因此通过机器人手臂的运动，焊枪即可在锤片上描绘出设计者想要的那种样式的堆焊层。
   下一次如果锤片的型号或堆焊层的样式变了，无需改变任何硬件，只要对机器人重新做一次示教即可。因此焊接机器人具有极大的柔性，这一点正是锤片的生产制造商所需要的。当然，焊接机器人也同样具有上述自动焊接机的优点，诸如焊接质量较高，均匀性较好，劳动生产率得以大幅提高，工人的劳动条件得以改善等等。要想将机器人焊接技术成功地应用在锤片的堆焊工艺中，其中涉及到很多关键因素。本文在此只重点讨论如何选择机器人焊接系统的布置方案。很多的机器人焊接系统是将焊枪与机器人的手臂固定在一起，将工件固定在夹具上，而夹具又安装在变位机上，焊枪跟随着机器人手臂的运动而在工件上再现预先教好的焊接路径。但由于锤片较薄而且两面都需堆焊，焊接空间比较小，因此如果在锤片的堆焊工艺中采用这种方案的话，势必对变位机的功能提出很高的要求，从而增加了设备的复杂性和成本，为此本文推荐采用另外一种解决方案。在这种方案中，焊枪与机器人手臂是分离的，焊枪固定在地基上的某个位置，机器人则安装在地基上的另一个位置。机器人手臂的*前端实际上是一个抓手，主要功能是抓取、 运送和卸下锤片以及在焊接时改变锤片的方位。
    整个工作过程是这样的，首先机器人抓手抓取一个锤片，然后沿着事先教好的路径将其移到焊枪下开始进行碳化钨合金的堆焊。同时回转工作台开始转动，使得下一个夹具里的锤片转到前一个锤片所在的工位上，随后重复上述的焊接过程。这样的布置方案有两大优点: 一是不需要复杂的变位机，只需要一个可控的单轴回转的工作台即可，从而简化了设备; 二是在焊接的同时，工人可以进行其它锤片的装夹工作，从而提高了劳动生产率。
2.锤片堆焊工艺中的质量问题
   为确保机器人焊接的质量，每一批锤片在堆焊碳化钨合金之前，都必须从中取一个锤片先进行试焊，以检验已经教好的焊接程序能否得到与设计相符的堆焊尺寸和样式。在某些情形下，以前曾经检验过的焊接程序在隔了一段时间后，当其再次用在同种型号的锤片上时，仍然会出现堆焊层尺寸或样式与设计不符的质量问题。造成这种情况的主要原因有以下几个方面。一是在经过一段时间使用后，夹具会有所磨损，造成此次锤片的实际位置与以前示教程序中所指定的位置偏离过大。二是由于前面各工序的质量控制没有做好，使得同种型号但不同批次的锤片的尺寸和形状都相差较大。因此遇到这种质量问题，理论上讲应该从以上两个方面着手进行改进。但实际上由于工装夹具的成本较高，不可能稍有磨损就完全更换。
   另外，一般的锤片也不是通过精密的机器加工制成的，其尺寸和形状的公差范围本来就不可能太小，因此从这两方面对其进行改进的空间不大。在实际生产中可以选择以下 3 种方法来解决这个问题。
    1）在发现问题后，工人重新对机器人进行示教，从而使原有的焊接程序得以修改调整。这种方法*简单，但需要占用机器人的焊接时间，会在一定程度上降低生产效率。
    2）在生产线之外另外安装一台机器人，用它重走有问题的示教程序所对应的锤片的焊接路径，然后将修正好的示教程序再传给生产线上的机器人。在此过程中，生产线上的机器人不必等待，可先进行其它的焊接作业，这就是*低级的离线示教编程。这种方法的好处是提高了生产效率，但付出的代价是增加了一台额外的机器人设备，从而增加了生产成本。
    3） 是增加一个激光传感器系统，利用激光探测原理将锤片的实际尺寸和位置参数及其它信息输入一个离线编程系统，从而对已有的焊接程序自动进行修正，然后再把修正好的程序调入焊接机器人的控制系统中去。这是比较高级的离线编程系统，但增加了系统的复杂性及设备的成本，也提高了对操作工人的技术要求。堆焊碳化钨合金的锤片有时还会出现一个质量问题，就是少数锤片即使使用的时间不太长，其堆焊层就发生剥离脱落的现象。仔细观察常常会发现有一些气孔和夹杂在堆焊层里。造成这种现象的原因一是使用的碳化钨或氩气不纯净，对于后者，特别要注意检查送气管道、 接头以及阀门等处有无泄漏产生; 二是焊接场所内空气流动强烈或是氩气的压力不够高，致使氩气无法有效地保护和屏蔽焊缝区不受外界环境的影响。
3.健康和安全方面的考虑
    氩弧焊采用的是明焊，光辐射污染严重，因此锤片的堆焊作业应在封闭的场所内进行。但同时氩弧焊还会产生一定的烟尘，污染环境。因此出于保护工人健康的考虑，还必须对焊接作业的场所进行通风。为防止通风气流对氩气保护作用的破坏，一般是将排风扇安装在焊接封闭场所的顶部。如果将机器人焊接技术应用到锤片的堆焊工艺上，那么首先要防止机器人伤人事故的发生。在安装焊接机器人的时候，一定要明确其手臂*大活动空间范围的尺寸参数。应根据这些参数在焊接作业区域的周围设立具有一定强度的保护围栏，同时应在围栏上标注警示性用语。在机器人进行焊接作业的时候，任何人不得进入此围栏内。工人在进入焊接工作区进行在线示教编程或设备维修之前，一定要先将机器人的焊接作业完全停止。在示教编程时，应适当调慢机器人手臂的移动速度。当机器人示教好之后，一定要将所生成的程序预先执行一遍，以确保整个过程无干涉，即机器人不会与任何设备发生碰撞，也不会与各种软管、 电缆等缠绕在一起。另外应在机器人作业区域附近多个位置处设置急停按钮，以便在机器人伤人、 设备毁损或失火等紧急情况下，能及时地切断整个焊接生产线的动力来源。
4.结论
    本文首先对饲料粉碎机锤片的 4 种硬化处理工艺进行了比较，认为在锤片上堆焊碳化钨合金是一种使锤片具有*佳性价比的工艺。然后从碳化钨合金的性质、 焊接母材和焊接方式的选取、 焊前预热、机器人焊接技术、 锤片堆焊的质量问题以及安全考虑等方面，对此工艺进行了仔细的研究和探讨。特别是根据实践经验重点阐述了用于锤片堆焊工艺的机器人焊接系统的布置方案以及对引起质量问题的焊接程序重新进行修正的 3 种方法。这些对饲料粉碎机锤片的生产厂家都具有一定的参考价值。